應(yīng)用簡(jiǎn)述：

該應(yīng)用使用雙臂協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行泡茶工序，模擬茶藝師的泡茶動(dòng)作，充分展現(xiàn)中國(guó)的茶藝文化。泡茶工序精細(xì)復(fù)雜，使用協(xié)作機(jī)器人可以更好的完成這些精細(xì)化的作業(yè)流程。

功能特點(diǎn)：

? 整個(gè)茶藝展示由雙臂協(xié)作自動(dòng)完成；
? 末端的電爪可以全面控制手指姿態(tài)、速率和力度；
? 末端電爪的控制集成在控制器內(nèi)，易于編程和調(diào)用；
? 體現(xiàn)了多臺(tái)協(xié)作機(jī)器人在相互配合工作過程中的靈活性；
? 該平臺(tái)具有多個(gè)擴(kuò)展接口和開放的開發(fā)環(huán)境，可支持用戶二次開發(fā)與應(yīng)用

實(shí)訓(xùn)任務(wù)：

? 機(jī)器人的本體認(rèn)知

? 機(jī)器人的示教器認(rèn)知與運(yùn)動(dòng)操作
? 機(jī)器人的拖動(dòng)示教操作
? 機(jī)器人的基本參數(shù)、變量的配置及應(yīng)用
? 機(jī)器人的碰撞防護(hù)檢測(cè)操作
? 機(jī)器人的基本條件運(yùn)動(dòng)指令的認(rèn)知
? 機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系的配置
? 機(jī)器人的基本接線方法
? 雙臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法與應(yīng)用
? 雙臂實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法與應(yīng)用
? 雙臂拖動(dòng)示教算法和應(yīng)用
? 機(jī)器人單一抓取算法和應(yīng)用