這些問題在分布式控制方式中都得到了很好的解決，特別是CAN總線在非道路移動機械上裝電控系統(tǒng)中的廣泛使用，使得分布式控制方式在大中型系統(tǒng)設(shè)計中處于明顯的優(yōu)勢地位。分布式控制方式如圖指的是多機系統(tǒng)，由控制器、IO模塊、總線操作面板、顯示屏等多個功能部件分別控制不同的對象或設(shè)備，各自構(gòu)成輸入感知子系統(tǒng)、控制輸出子系統(tǒng)、發(fā)動機交互子系統(tǒng)及人機接口子系統(tǒng)等，各子系統(tǒng)間通過CAN通信網(wǎng)絡(luò)互連。從整個系統(tǒng)來講，在功能上、邏輯上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被稱為分布式控制系統(tǒng)。推薦使用雙絞屏蔽線纜，并進(jìn)行單點接地處理，終端電阻應(yīng)置于總線型網(wǎng)絡(luò)最遠(yuǎn)的兩個節(jié)點處。特別要注意的是，波特率的選擇對總線的抗干擾也尤為重要，總線波特率越低，負(fù)載率越低。電控系統(tǒng)可靠性的一個重要保證就是軟件系統(tǒng)的魯棒性。不同的非道路移動機械基于特定的工況對軟件系統(tǒng)的可靠性指標(biāo)會提出不同的要求。通常，安全性、冗余備份、異常處理機制等這些措施是均需考量的共性因素。這里所述的安全性不同于系統(tǒng)硬件的安全設(shè)計，主要關(guān)注的是軟件上的靜態(tài)和動態(tài)安全處理，包括：設(shè)備的安全啟動和停機保護(hù)策略，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護(hù)策略等。通常，非道路移動機械的動力來源于汽油或柴油發(fā)動機，而發(fā)動機啟動所導(dǎo)致的系統(tǒng)電源波動有著特殊的特性曲線，不同設(shè)備、不同系統(tǒng)，甚至同一類型設(shè)備，所表現(xiàn)出來的特性都存在差異。系統(tǒng)的協(xié)同無法進(jìn)行，混凝土在輸送管中無法排出，超過一定的時間，混凝土一旦凝固將導(dǎo)致整個輸送管路系統(tǒng)報廢。此時，控制系統(tǒng)軟件可以啟動特殊作業(yè)模式，依賴有限的輸入輸出資源實現(xiàn)強制泵送，保證作業(yè)繼續(xù)進(jìn)行。一些地區(qū)農(nóng)田分散，大型插秧機和其他農(nóng)業(yè)機械的普及受到限制，且山區(qū)水稻種植以梯田及零散種植居多，該地區(qū)的現(xiàn)行水稻栽培方式還是以地膜水育秧、人工手插為主，生產(chǎn)成本高，勞動強度大，作業(yè)條件艱苦且效率低下，使高產(chǎn)水稻作物難以發(fā)揮其潛力。針對小型田間秧苗的插秧工作，設(shè)計了手扶便攜式插秧機，此款插秧機為人力驅(qū)動，機器配備單缸小型汽油機，但此款插秧機發(fā)動機易進(jìn)水，過水渠時可能損壞發(fā)動機，同時該插秧機價格昂貴且對環(huán)境有污染。針對目前貴州秧苗的栽植現(xiàn)狀，設(shè)計了一臺小型機械式插秧機，旨在為滿足貴州小型田間秧苗的栽植提供便利。此款可分離小型機械式插秧機適用于貴州小型田間秧苗的栽植，具有靈活輕便的特點，彌補了市面上對小型插秧機的缺口。種植程序按農(nóng)藝規(guī)范執(zhí)行，種植方式為插播、四行單株。