這些問題在分布式控制方式中都得到了很好的解決，特別是CAN總線在非道路移動機械上裝電控系統(tǒng)中的廣泛使用，使得分布式控制方式在大中型系統(tǒng)設計中處于明顯的優(yōu)勢地位。分布式控制方式如圖指的是多機系統(tǒng)，由控制器、IO模塊、總線操作面板、顯示屏等多個功能部件分別控制不同的對象或設備，各自構成輸入感知子系統(tǒng)、控制輸出子系統(tǒng)、發(fā)動機交互子系統(tǒng)及人機接口子系統(tǒng)等，各子系統(tǒng)間通過CAN通信網(wǎng)絡互連。從整個系統(tǒng)來講，在功能上、邏輯上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被稱為分布式控制系統(tǒng)。一般來講，基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢和特點：（1）節(jié)約材料成本，提高傳輸效率，消除安全隱患。CAN總線成本低，傳輸效率高，可靠性高，易于維護，具有很強的可擴展性，只需要2根線便可將所有電控單元串接起來，能更好地協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)。（2）實現(xiàn)了信息共享。各個功能部件的信息及設備信息都可以集中顯示在顯示屏上，可圖形化實時顯示各個控制單元的工作、運行狀態(tài)，便于實時掌握作業(yè)信息 不同的器件制造商可能在標準的嚴酷等級上存在差異，電氣系統(tǒng)中，通常將地平面定義為零電位點，也就是整個系統(tǒng)的電氣參考平面。在基于電瓶提供系統(tǒng)電源的非道路移動設備中，零電位點其實就是電池負，而通常電池負極會直接與上裝的主金屬件連接，此時系統(tǒng)的參考平面也就是整個設備的搭鐵[4]。地線并線或與搭鐵的并線不合理可能導致的一個典型現(xiàn)象是：系統(tǒng)模擬量不穩(wěn)或隨著某個或某幾個負載的啟動而陡升或陡降。此現(xiàn)象產(chǎn)生的根本原因在于有大的電流從模擬線路的回路流經(jīng)，并且由于流經(jīng)電流的不穩(wěn)定變化，導致該壓差隨著負載而波動，最終反映出來的現(xiàn)象是系統(tǒng)部分模擬采集參數(shù)的不穩(wěn)。在具體的線束布置中，首先，模擬地與數(shù)字地要分開布線，且模擬地間進行單點連接；其次，存在大負載電流回流的地線要以盡可能短的回路路徑連接至電池負大部分設計者采用普通的線纜進行總線連接，甚至在節(jié)點連接時也沒有分支網(wǎng)絡結構。系統(tǒng)設計中應該優(yōu)選總線型網(wǎng)路拓撲結構，如圖4所示，對于復雜的不規(guī)范網(wǎng)絡結構，如果存在總線型和星型混合型布局，建議在網(wǎng)絡中加總線路由解決。