機(jī)器人性能測(cè)試系統(tǒng)



在如今靈活自動(dòng)化的世界，世界范圍內(nèi)的終端使用者和中間商，在執(zhí)行各種程序和應(yīng)用時(shí)必須能夠依賴他們的機(jī)器人性能。為此，Dynalog開發(fā)CompuGauge機(jī)器人測(cè)量和性能分析系統(tǒng)，為機(jī)器人制造商和他們的客戶提供一種測(cè)量、顯示且能分析他們機(jī)器人靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能的工具。在維持現(xiàn)在研制過程中所要求的可攜帶性和可承受性時(shí)，CompuGauge系統(tǒng)達(dá)到了驚人的位置精確度。

機(jī)器人性能測(cè)試系統(tǒng)在如今靈活自動(dòng)化的世界，世界范圍內(nèi)的終端使用者和中間商，在執(zhí)行各種程序和應(yīng)用時(shí)必須能夠依賴他們的機(jī)器人性能。為此，Dynalog開發(fā)CompuGauge機(jī)器人測(cè)量和性能分析系統(tǒng)，為機(jī)器人制造商和他們的客戶提供一種測(cè)量、顯示且能分析他們機(jī)器人靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能的工具。在維持現(xiàn)在研制過程中所要求的可攜帶性和可承受性時(shí)，CompuGauge系統(tǒng)達(dá)到了驚人的位置精確度。Dynalog的CompuGauge系統(tǒng)包含:（1）對(duì)獲取測(cè)量數(shù)據(jù)（靜態(tài)點(diǎn)和整個(gè)路徑）必需的硬件（2）對(duì)于記錄、顯示和分析已獲取的測(cè)量數(shù)據(jù)所必需的軟件。測(cè)量硬件當(dāng)CompuGauge系統(tǒng)與各種各樣一般的3D或6DOF測(cè)量設(shè)備*匹配時(shí)，它產(chǎn)生了自己的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量硬件。標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge硬件是基于測(cè)量點(diǎn)技術(shù)的由于它固有的簡(jiǎn)潔設(shè)計(jì)，標(biāo)準(zhǔn)的CompuGauge測(cè)量硬件可輕松地設(shè)置且在幾分鐘之內(nèi)即可運(yùn)行。此外，這個(gè)系統(tǒng)不要求運(yùn)用的、獨(dú)立的，龐大的控制器。相反，一個(gè)緊湊的收藏單元允許測(cè)量硬件通過USB接口技術(shù)，直接連接到標(biāo)準(zhǔn)PC或是筆記本電腦。幾種數(shù)字的輸入和輸出通過數(shù)據(jù)收集裝置也是有效的，讓已獲得的測(cè)量數(shù)據(jù)與任意的外部信號(hào)和輸入員保持同步。例如，點(diǎn)焊槍或密封膠設(shè)備。簡(jiǎn)易性，連同電子和力學(xué)的許多改進(jìn)。高分辨率、低慣量的光編碼器被用于經(jīng)常性地測(cè)量那些測(cè)量電纜的延伸情況；低質(zhì)量電纜以比千分表更小的張力運(yùn)轉(zhuǎn)；安裝到機(jī)器人法蘭上的*的測(cè)量附件設(shè)備，當(dāng)以高精度測(cè)量X,Y,Z位置時(shí)，允許機(jī)器人以六個(gè)自由度移動(dòng)。這一高精度是基于有四個(gè)量過的電纜延伸所提供的冗長(zhǎng)信息。測(cè)量、觀察和分析軟件運(yùn)行CompuGauge系統(tǒng)的Windows 基礎(chǔ)軟件包含三個(gè)不同的模塊。它們可以同時(shí)或者單獨(dú)使用。這一模塊允許操作者手動(dòng)或者機(jī)械地記錄機(jī)器人的6DF離線觀察。在線測(cè)量。這一模塊具有以多種方式形象化地檢查出記錄的機(jī)器人位置和路徑的能力。靜態(tài)和動(dòng)態(tài)位置（x,y,z和任何有效的定位）。分析。這一模塊包含一系列的測(cè)試，用在記錄的數(shù)據(jù)上可以核實(shí)精確度、重復(fù)性轉(zhuǎn)彎和加熱漂移等等。這些測(cè)試包含兩個(gè)認(rèn)可標(biāo)準(zhǔn)：ISO9283和ANSI/RIA R15.05-1/2CompuGauge軟件還提供多種工具和功能：CompuGauge系統(tǒng)的坐標(biāo)框架可以輕松地與機(jī)器人基礎(chǔ)構(gòu)架對(duì)準(zhǔn)。已測(cè)量的機(jī)器人路徑和點(diǎn)數(shù)可以縮小和放大，也可以充分的旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)換成3D空間。通過任何角度提供可視化圖；提供曲線圖表和數(shù)據(jù)擬合工具；鼠標(biāo)指針可以沿著不同的路徑放置，這樣在時(shí)間和空間上能快速判斷出差異。主要用途：按照ISO-9283歐洲機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)（機(jī)器人業(yè)界*的標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn))來(lái)測(cè)試機(jī)器人的性能，使得工程師對(duì)自己生產(chǎn)出來(lái)的機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)有一個(gè)準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識(shí)，針對(duì)測(cè)出的結(jié)果做初步分析。具體功能：?1、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）2、多方向位姿準(zhǔn)確性變動(dòng) （multi-direction pose accuracy variation）3、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）4、位置穩(wěn)定時(shí)間（position stabilization time）5、位置超調(diào)量（position overshoot）6、位姿特性漂移（drift of pose characteristic）7、互換性（exchangeability）8、軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）9、重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）10、拐角偏差（cornering deviations）11、軌跡速度特性（path velocity characteristic）大可測(cè)試5m/s 12、小定位時(shí)間（minimum posing time）13、靜態(tài)柔順性（static compliance）14、擺動(dòng)偏差（weaving deviations）15、軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）大可測(cè)試5G（ 50m/s2 ）16、畫圓分析（curve fit analysis）17、振動(dòng)頻率測(cè)試（vibration frequency measurement）18、各軸齒輪間隙測(cè)試（every axis backlash measurement）19、6D（X,Y,Z,W,P,R）姿態(tài)測(cè)試 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement20、抖動(dòng)測(cè)試 jitter measurement21、溫度漂移測(cè)試（warm-up drift measurement）22、循環(huán)時(shí)間測(cè)試（cycle time measurement）23、軌跡任何一點(diǎn)（X,Y,Z）隨時(shí)間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）24、軟件直接生成ISO-9283測(cè)試報(bào)告（Software directly generated ISO - 9283 test report）