Dynalog公司自1992年在美國成立起，一直從事機器人性能測試校準(zhǔn)標(biāo)定研究，并在1998年制定了歐洲機器人測試標(biāo)準(zhǔn)（ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)，機器人業(yè)界*的標(biāo)準(zhǔn)）和美國機器人測試標(biāo)準(zhǔn)（ANSI/RIA 15.05標(biāo)準(zhǔn)）。中國機器人國標(biāo)GB12642直接等同于ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)。Dynalog公司于2001年申請了美國機器人測試校準(zhǔn)。號為：US 6,321,137,B1。20年來，該公司與世界上機器人生產(chǎn)商、集成商以及終端用戶取得了良好的合作。同時，Dynalog創(chuàng)始人Pierre博士也在2004年榮獲了恩格爾伯格機器人獎。（美國恩格爾伯格被稱為世界機器人之父。榮獲恩格爾伯格獎是機器人業(yè)界的榮譽。）
Dynalog公司為機器人生產(chǎn)工藝流程及機器人不同應(yīng)用方面能提供一套完整的解決方案，以確保機器人從生產(chǎn)到應(yīng)用過程中每個環(huán)節(jié)都能有一個良好的精度。曾多次幫助國內(nèi)外大型企業(yè)、研究所及高校建設(shè)整個機器人生產(chǎn)應(yīng)用測試平臺。
Dynalog服務(wù)的客戶包括使用機器人的終用戶和系統(tǒng)集成商，以及所有工業(yè)機器人制造商，業(yè)務(wù)遍及北美，歐洲和亞洲的66個國家和地區(qū)，目前已超過500多套系統(tǒng)成功地應(yīng)用在客戶現(xiàn)場。
例如：ABB, FUNAC, KUKA , Motoman / Yaskawa，OTC-DAIHEN, COMAU, REIS, NACHI, Kawaski, Staubli, Panasonic, Hyundai, 西門子、奇瑞埃夫特、上海新時達、熊貓電子、廣州數(shù)控、深圳匯川科技、南京埃斯頓等。
機器人生產(chǎn)以及應(yīng)用過程中，我們面臨的問題：
- 對自己研發(fā)出來的機器人本體各項性能沒有一個客觀、準(zhǔn)確的認(rèn)識。
- 針對自己機器人本體性能不太好，沒有有效的措施來提高、校準(zhǔn)、改善機器人本體性能。
- 結(jié)合機器人實際復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境，機器人在作業(yè)過程中難以時時刻刻保持機器人工具重復(fù)性精度。
- 機器人長時間作業(yè)，機器人會自發(fā)熱及周邊環(huán)境溫度會發(fā)生變化導(dǎo)致機器人精度產(chǎn)生偏離的情況。
- 標(biāo)定機器人模型軟件數(shù)據(jù)庫
為此，針對上述問題，Dynalog對應(yīng)分別提供以下四套設(shè)備。來確保機器人生產(chǎn)應(yīng)用工藝過程中各個環(huán)節(jié)正常運行。
具體設(shè)備如下：
（一）CompuGauge機器人軌跡測試性能評估系統(tǒng)
主要用途：按照ISO-9283歐洲機器人標(biāo)準(zhǔn)（機器人業(yè)界*的標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國機器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國機器人標(biāo)準(zhǔn))來測試機器人的性能，使得工程師對自己生產(chǎn)出來的機器人各項性能指標(biāo)有一個準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識，針對測出的結(jié)果做初步分析。
具體功能：
- 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）
- 多方向位姿準(zhǔn)確性變動 （multi-direction pose accuracy variation）
- 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）
- 位置穩(wěn)定時間（position stabilization time）
- 位置超調(diào)量（position overshoot）
- 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）
- 互換性（exchangeability）
- 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）
- 重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）
- 拐角偏差（cornering deviations）
- 軌跡速度特性（path velocity characteristic）大可測試5m/s
- 小定位時間（minimum posing time）
- 靜態(tài)柔順性（static compliance）
- 擺動偏差（weaving deviations）
- 軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）大可測試5G（ 50m/s2 ）
- 畫圓分析（curve fit analysis）
- 振動頻率測試（vibration frequency measurement）
- 各軸齒輪間隙測試（every axis backlash measurement）
- 6D（X,Y,Z,W,P,R）姿態(tài)測試 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement
- 抖動測試 jitter measurement
- 溫度漂移測試（warm-up drift measurement）
- 循環(huán)時間測試（cycle time measurement）
- 軌跡任何一點（X,Y,Z）隨時間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）
- 軟件直接生成ISO-9283測試報告（Software directly generated ISO - 9283 test report）
（二）DynaCal-lite機器人校準(zhǔn)、標(biāo)定設(shè)備
主要用途：針對測試出機器人性能不太理想的情況。用此設(shè)備可以快速對機器人主要參數(shù)進行校準(zhǔn)標(biāo)定并補償相應(yīng)的修正參數(shù)。例如：機器人TCP點，Home點（零點），連桿長度，機器人各軸夾角，平行度、載重量，減速比，耦合比，機器人基座等參數(shù)。從而進一步改善機器人性能。
具體功能：
1、校準(zhǔn)零點（home）精度
2、校準(zhǔn)連桿長度
3、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)角角度
4、校準(zhǔn)平行度
5、校準(zhǔn)TCP中心點精度
6、校準(zhǔn)機器人基座
7、校準(zhǔn)機器人減速比
8、校準(zhǔn)機器人耦合比
9、校準(zhǔn)機器人各軸自重
（三）AutoCal 機器人長時間工具重復(fù)性測試系統(tǒng)
主要用途：在線長時間監(jiān)測機器人工具重復(fù)性
技術(shù)規(guī)格：
??標(biāo)準(zhǔn)的快速-檢查時間：3到5秒
??標(biāo)準(zhǔn)的恢復(fù)校準(zhǔn)時間：大約一分鐘
??功率：12-24額定電壓，大50馬
??一個激光發(fā)射源
??一個帶環(huán)境濾光器的線性傳感器
??一個帶有兩個銷子和螺釘固定孔的金屬外殼
??一個3.5英寸觸摸屏帶有Windows CE 6 操作系統(tǒng)的微型處理器
??一個AutoCal傳感器連接器
??4個安裝孔的鋼外殼
??一根10米長傳感器連接電纜
具體功能：
??快速檢測機器人以及監(jiān)測機器人TCP點精度
??TCP、Home點復(fù)位
??雙重補償模式（1）直接上傳數(shù)據(jù)補償TCP & Home；（2）過濾機器人程序
（四）AccuBeam 機器人TCP、Home點復(fù)位系統(tǒng)及溫度補償系統(tǒng)
主要用途：在線恢復(fù)機器人TCP和Home點精度，且具備溫度補償功能。以確保機器人在生產(chǎn)線上不會受到周圍環(huán)境溫度改變及機器人自發(fā)熱對機器人精度的影響。
技術(shù)規(guī)格：
一個帶有四個線性陣列式傳感器的測試單元
一個以太網(wǎng)連接器
一根4針電源線
一根以太網(wǎng)連接電纜 M-12
一根電源連接電纜 M-4
一套AccuBeam 系統(tǒng)文件
2個橫跨式高精度激光發(fā)射器
高精度無接觸式測量
機器人軟件證書
機器人控制器的溝通窗口
具體功能：
快速監(jiān)測機器人精度
Home點復(fù)位
溫度補償以及機器人溫度漂移程序更新
關(guān)節(jié)復(fù)位
旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)
超高速對比機器人性能
超大范圍測量針對于TCP中心點的大偏差
