*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道GPS雙星RTK 連云港動態(tài)GPS靜態(tài)的不叫RTK還有一般購買都是兩臺 才不需要建站，稱為1+1終身不需要交費，如果購買的是一臺那就需要建站，建站的話，看每個省的要求了。江蘇這里每年交8000給*是客戶去交我們也掙不到這個錢這筆錢是*掙的另雙星道比單星道多1000元。

*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道GPS雙星RTK的詳細(xì)介紹

*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道 雙星RTK GPS|連云港動態(tài)GPS科力達(dá)  風(fēng)云K9 RTK

*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道GPS雙星RTK 

性能特點

●全內(nèi)置一體化工業(yè)三防設(shè)計

●即插即用的主機(jī)ARM系統(tǒng)架構(gòu)

● UHF電臺、GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)數(shù)傳模式的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手

●無縫兼容CORS系統(tǒng)

●支持雙星，即GPS、GLONASS

●強(qiáng)大的RTK操作軟件系統(tǒng)

●zui輕巧的RTK接收機(jī)

型號

風(fēng)云K9RTK

接收機(jī)精度指標(biāo)：

靜態(tài)平面精度：±3mm+1ppm

靜態(tài)高程精度：±5mm+1ppm

RTK平面精度：±1cm+1ppm

RTK高程精度：±2cm+1ppm

碼差分定位精度：0.45m（CEP）

單機(jī)定位精度：1.5m（CEP）

物理指標(biāo)：

尺寸：高96mm，直徑184mm，密封橡膠圈到底面高60mm

重量：0.8 kg（帶電池）

單塊電池容量：2400mAH

電壓：7.4V，單塊電池連續(xù)工作時間可達(dá)6~8小時

可外接直流電，寬輸入范圍12~15V，內(nèi)外電源自動切換

防震：堅固輕便的外殼，抗2米自然跌落

防水：用水沖洗無任何傷害

防塵：*防止粉塵進(jìn)入

等級：IP67

接收機(jī)部分：

28~54通道的接收機(jī)，預(yù)留72通道升級包括：

14通道GPS  L1+2通道SBAS

14通道GPS  L2通道

12通道GLONASS  L1通道（支持）

12通道GLONASS  L2通道（支持）

*的多路徑干擾抑制技術(shù)：采用PAC和Vision相關(guān)技術(shù)，能夠有效消除來自天線附近或強(qiáng)多路徑干擾環(huán)境下的多路徑干擾信號，具有高精度、高可靠性和高數(shù)據(jù)采樣率的特點

支持GLONASS：通過升級即可以增加GLONASS功能，從而實現(xiàn)GPS+GLONASS雙系統(tǒng)定位

低功耗：2W

數(shù)據(jù)更新率：zui高達(dá)20HZ

信號重捕獲：0.5~1.0秒

*的長距離RTK解算能力

內(nèi)置GPRS/CDMA網(wǎng)絡(luò)通信部分：

可選GPRS或CDMA通信服務(wù)

通用，自動網(wǎng)絡(luò)登陸，兼容CORS系統(tǒng)的接入

科力達(dá)免費全時為KOLIDA CORS的用戶提供服務(wù)器服務(wù)，并支持NTRIP協(xié)議的接入，也可以為用戶建立自己的服務(wù)器，免費贈送服務(wù)器軟件。

功能鍵和指示燈：

一鍵操作：可靈活對接收機(jī)工作模式和數(shù)據(jù)鏈方式進(jìn)行設(shè)置

3個指示燈：狀態(tài)指示燈、數(shù)據(jù)鏈燈、衛(wèi)星/藍(lán)牙燈、電源燈

工作環(huán)境：

工作溫度：－60℃至80℃

存儲溫度：－60℃至80℃

手簿參數(shù)：

型號：Jeet.CE

防水防塵：IP65級

防震：抗2m自然跌落

處理器：in Xscale技術(shù)PXA 255處理器，CPU 200MHZ(400MHZ可選)

內(nèi)存DRAM:64MB

CF卡：64MB

工作環(huán)境：-60℃至+80℃

存儲環(huán)境：-60℃至+80℃

充電溫度：-40℃至+60℃

溫度：5%至95%，非冷凝狀態(tài)下

顯示屏：觸摸式彩色液晶顯示屏

無線通信：藍(lán)牙無線通信

數(shù)據(jù)傳輸：CF卡(USB傳輸) COM-COM傳輸

*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道GPS雙星RTK 

RTK的技術(shù)特點

1、工作效率高：在一般的地形地勢下，高質(zhì)量的RTK設(shè)站一次即可測完4km半徑的測區(qū)，大大減少了傳統(tǒng)測量所需的控制點數(shù)量和測量儀器的設(shè)站次數(shù)，移動站一人操作即可，勞動強(qiáng)度低，作業(yè)速度快，提高了工作效率。

2、定位精度高：只要滿足RTK的基木工作條件，在一定的作業(yè)半徑范圍內(nèi)（一般為4km ）RTK的平而精度和高程精度都能達(dá)到厘米級。

3、全天候作業(yè)：RTK測量不要求基準(zhǔn)站、移動站間光學(xué)通視 ，只要求滿足“電磁波通視”，因此和傳統(tǒng)測量相比，RTK測量受通視條件、能見度、氣候、季節(jié)等因素的影響和限制較小，在傳統(tǒng)測量看來難于開展作業(yè)的地區(qū)，只要滿足RTK的基木工作條件，它也能進(jìn)行快速的高精度定位，使測量工作變得史容易史輕松。

    4、RTK測量自動化、集成化程度高，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)：RTK可進(jìn)行多種測量內(nèi)、外業(yè)工作。移動站利用軟件控制系統(tǒng)，無需人工干預(yù)便可自動實現(xiàn)多種測繪功能，減少了輔助測量工作和人為誤差，保證了作業(yè)精度。

5、操作簡單，易于使用：現(xiàn)在的儀器一般都提供中文菜單，只要在設(shè)站時進(jìn)行簡單的設(shè)置，就可方便地獲得二維坐標(biāo)。數(shù)據(jù)輸入、存儲、處理、轉(zhuǎn)換和輸出能力強(qiáng)，能方便地與計算機(jī)、其他測量儀器通信。

2.1.4 RTK的局限性和精度保障

當(dāng)然RTK也有其局限性，會影響到執(zhí)行上述測量任務(wù)的能力。了解其局限性可確保RTK測量成功。

zui主要的局限性其實不在于 RTK 本身，而是源于整個GPS系統(tǒng)。如前所述，GPS依靠的是接收兩萬多公里高空的衛(wèi)星發(fā)射來的無線電信號。相對而言，這些信號頻率高、信號弱，不易穿透可能阻擋衛(wèi)星和GPS接收機(jī)之間視線的障礙物。事實上，存在于GPS接收機(jī)和衛(wèi)星之間路徑上的任何物體都會對系統(tǒng)的操作產(chǎn)生不良影響。有些物體如房屋，會*屏蔽衛(wèi)星信號。因此, GPS不能在室內(nèi)使用。同樣原因, GPS也不能在隧道內(nèi)或水下使用。有些物體如樹木會部分阻擋、反射或折射信號。GPS信號的接收在樹林茂密的地區(qū)會很差。樹林中有時會有足夠的信號來計算概略位置，但信號清晰度難以達(dá)到厘米水平的精確定位。因此，RTK在林區(qū)作業(yè)有一定的局限性。這并不是說，GPS RTK只適用于四周對空開闊的地區(qū)。RTK測量在部分障礙的地區(qū)也可以是有效而精確的。其奧秘是能觀測到足夠的衛(wèi)星來精確可靠地實現(xiàn)定位。在任何時間、任何地區(qū)，都可能會有7到10顆GPS衛(wèi)星可用于RTK測量。RTK系統(tǒng)的工作并不需要這么多顆衛(wèi)星。如果天空中有5顆適當(dāng)分布的衛(wèi)星，就可作精確可靠的定位。有部分障礙的地點只要可以觀測到至少5顆衛(wèi)星，就有可能做RTK測量。在樹林或大樓四周作測量時，只要該地留有足夠的開放空間，使RTK系統(tǒng)可觀測到至少5顆衛(wèi)星，RTK 測量就有成功的條件。

在論述RTK技術(shù)的原理時，我們知道,RTK測量的關(guān)鍵是確定整周未知數(shù)，能否連續(xù)地、可靠地接收基準(zhǔn)站播發(fā)的信號，是RTK能否成功的決定因素。在實際應(yīng)用中，來自各方面的干擾，降低了RTK的可靠性和精度。研究表明，為了保證地物點的測量精度，我們在選點時要采取以下措施:

1、點位應(yīng)設(shè)在易于安裝接收機(jī)設(shè)備、視野開闊、視場內(nèi)周圍障礙物高度角應(yīng)小于15°(如可以選在zui高建筑物的頂樓)。

2、點位應(yīng)遠(yuǎn)離大功率無線電發(fā)射源(如電視臺、微波站、微波通道等)，其距離不小于200 m；遠(yuǎn)離高壓電線，距離不小于50m 。

3、點位附近不應(yīng)有大面積的水域或強(qiáng)烈干擾衛(wèi)星信號接收的物體。

4、點位選擇要充分考慮到與其它測量手段聯(lián)測和擴(kuò)展。

5、點位要選在交通方便的地方，以提高工作效率。 6)點位要選在地面地基堅硬的地方，易于點的保存。

除此之外，為了保證地物點的測量精度，我們還要對接收機(jī)天線進(jìn)行校驗，選擇有削弱多路徑誤差的各種技術(shù)的天線。同時，我們還要不斷利用新的數(shù)據(jù)處理技術(shù)，以削弱各種誤差帶來的影響。

2.1.5 RTK的作業(yè)過程

1、啟動基準(zhǔn)站

將基準(zhǔn)站架設(shè)在上空開闊、沒有強(qiáng)電磁干擾、多路徑誤差影響小的控制點上，正確連接好各儀器電纜，打開各儀器。將基準(zhǔn)站設(shè)置為動態(tài)測量模式。

2、建立新工程，定義坐標(biāo)系統(tǒng)

新建一個工程，即新建一個文件夾，并在這個文件夾里設(shè)置好測量參數(shù)[如橢球參數(shù)、投影參數(shù)等]。這個文件夾中包括許多小文件，它們分別是測量的成果文件和各種參數(shù)設(shè)置文件，如*.dat、*.cot、*.rtk、*.ini 等。

3、點校正

CPS測量的為W CS一84系坐標(biāo)，而我們通常需要的是在流動站上實時顯示國家坐標(biāo)系或地力獨立坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，這需要進(jìn)行坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，即點校正。點校正可以通過兩種方式進(jìn)行。

(1)在已知轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下。如果有當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)與W CS84坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換七參數(shù)，則可以在測量控制器中直接輸入，建立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。如果上作是在國家大地坐標(biāo)系統(tǒng)下進(jìn)行，而且知道橢球參數(shù)和投影方式以及基準(zhǔn)點坐標(biāo)，則可以直接定義坐標(biāo)系統(tǒng)，建議在RTK測量中加入1-2個點校正，避免投影變形過大，提高數(shù)據(jù)可靠性。

(2)在不知道轉(zhuǎn)換參數(shù)的情況下。如果在局域坐標(biāo)系統(tǒng)中工作或任何坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行測量和放樣工作，可以直接采用點校正方式建立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方式，平面至少3個點，如果進(jìn)行高程擬合則至少要有4個水準(zhǔn)點參與點校正。

4、流動站開始測量

(1)單點測量：在主菜單上選擇“測量”圖標(biāo)打開，測量方式選擇“RTK”,再選擇“測量點”選項，即可進(jìn)行單點測量。注意要在“固定解”狀態(tài)下，才開始測量。單點測量觀測時間的長短與跟蹤的衛(wèi)星數(shù)量、衛(wèi)星圖形精度、觀測精度要求等有關(guān)。當(dāng)“存儲”功能鍵出現(xiàn)時，若滿足要求則按“存儲”鍵保存觀測值，否則按“取消”放棄觀測。

(2)放樣測量：在進(jìn)行放樣之前，根據(jù)需要“鍵入”放樣的點、直線、曲線、DTM道路等各項放樣數(shù)據(jù)。當(dāng)初始化完成后，在主菜單上選擇“測量”圖標(biāo)打開，測量方式選擇“RTK”,再選擇“放樣”選項，即可進(jìn)行放樣測量作業(yè)。 在作業(yè)時，在手薄控制器上顯示箭頭及目前位置到放樣點的方位和水平距離，觀測值只需根據(jù)箭頭的指示放樣。當(dāng)流動站距離放樣點就距離小于設(shè)定值時，手薄上顯示同心圓和十字絲分別表示放樣點位置和天線中心位置。當(dāng)流動站天線整平后，十字絲與同心圓圓心重合時，這時可以按“測量”鍵對該放樣點進(jìn)行實測，并保存觀測值。

2.2 本章小結(jié)

    通過本章的論述我們了解了RTK的基本原理、系統(tǒng)組成及工作條件。RTK的誤差來源有很多種，知道了它們的來源，對于我們采取一定的措施保證RTK的測量精度，提供了理論依據(jù)。RTK的技術(shù)特點是RTK優(yōu)于其他測量技術(shù)的概括。雖然RTK的系統(tǒng)是現(xiàn)代測量的成果，但它應(yīng)有不足之處。了解了RTK的局限性，使我們知道了對于一些測量RTK也是受到限制的。RTK的作業(yè)過程是使用RTK的基本步驟，也是今后使用RTK所必須進(jìn)行的操作，通過對作業(yè)過程的敘述，使我們初步掌握了RTK的使用方法。

第3章 利用RTK進(jìn)行點放樣和曲線放樣

3.1 利用RTK進(jìn)行點放樣

建筑物的形狀和大小是通過其特征點在實地上表示出來的。如建筑物的中心、四個角點、轉(zhuǎn)折點等。因此點放樣是建筑物和構(gòu)筑物放樣的基礎(chǔ)。用RTK進(jìn)行點位放樣同傳統(tǒng)放樣一樣，需要兩個以上的控制點，但不同的是傳統(tǒng)的方法是通過距離或方向來放樣定點，或用全站儀用兩點定向后放樣定點，而RTK是用2~3個控制點進(jìn)行點校正，就可在無光學(xué)通視（電磁波通視）的條件下進(jìn)行點位的放樣，這是傳統(tǒng)方法難以實現(xiàn)的。

3.1.1 點放樣工程實例

1、測前準(zhǔn)備：獲取2~3個控制點的坐標(biāo)（如果沒有已知數(shù)據(jù)可用靜態(tài)GPS*行控制測量），解算或用相關(guān)軟件求出放樣點的坐標(biāo)，檢查儀器是否能正常使用。

2、站的架設(shè)：將基準(zhǔn)站架設(shè)在較空曠的地方（附近無高大建筑物或高壓電線等）

架設(shè)完后安裝電臺，連接好儀器后開啟基準(zhǔn)站主機(jī)，打開電臺并設(shè)置頻率。

3、建立新工程：開啟移動站主機(jī)，待衛(wèi)星信號穩(wěn)定并達(dá)到5顆以上衛(wèi)星時，先連接藍(lán)牙，連接成功后設(shè)置相關(guān)參數(shù)：工程名稱、橢球系名稱、投影參數(shù)設(shè)置、參數(shù)設(shè)置（未啟用可以不填寫），zui后確定，工程新建完畢。

4、輸入放樣點：打開坐標(biāo)庫，在此我們可以輸入編輯放樣點，也可以事先編輯好放樣點文件，點擊打開放樣點文件，軟件會提示我們是對坐標(biāo)庫進(jìn)行覆蓋或是追加。

5、測量校正：測量校正有兩種方法：控制點坐標(biāo)求校正參數(shù)和利用點校正。

    *中方法,利用控制點坐標(biāo)庫(即計算校正參數(shù)的一個工具)的做法大致是這樣的:假設(shè)我們利用A,B這兩個已知點來求校正參數(shù)，那么我們必須記錄下A,B這兩個點的原始坐標(biāo)(即移動站在Fixed的狀態(tài)下記錄的這兩個點的坐標(biāo))，先在控制點坐標(biāo)庫中輸入A點的已知坐標(biāo)之后軟件會提示你輸入A點的原始坐標(biāo)，然后再輸入B點的已知坐標(biāo)和B點的原始坐標(biāo)，這樣就計算出了校正參數(shù)。

第二種方法，利用校正向?qū)Ｕ?，此方法又分為基?zhǔn)站在已知點校正和基準(zhǔn)站在未知點的校正。我們這里只說明一下基準(zhǔn)站架設(shè)在未知點的校正方法。

   （1）利用一點進(jìn)行校正：步驟依次為工具   校正向?qū)?nbsp;  基準(zhǔn)站架設(shè)在未知點    輸入當(dāng)前移動站的已知坐標(biāo)    待移動站對中整平后并出現(xiàn)固定解     校正。

 （2）利用兩點校正：步驟依次為工具   校正向?qū)?nbsp;  基準(zhǔn)站架設(shè)在未知點    輸入當(dāng)前移動站的已知坐標(biāo)    待移動站對中整平后并出現(xiàn)固定解     下一步    將移動站移到下一個已知點      輸入當(dāng)前移動站的已知坐標(biāo)     待移動站對中整平后并出現(xiàn)固定解     校正。

   （3）利用三點校正：與利用兩點校正相同，只是多增加了一個已知點，多重復(fù)了一遍。

6、 放樣點：選擇測量     點放樣，進(jìn)入放樣屏幕，點擊打開按鈕目，打開坐標(biāo)管理庫，在這里可以打開事先編輯好的放樣文件，選擇放樣點，也可以點擊“增加”輸入放樣點坐標(biāo)。本次工程點的設(shè)計坐標(biāo)值見表3.1。

表3.1 點放樣設(shè)計坐標(biāo)

*科力達(dá)風(fēng)云K9雙頻單星道GPS雙星RTK 

3.1.2 點放樣的精度分析

放樣完畢后，為了檢驗用RTK放樣點的精度。我們制定如下方案：用萊卡TC405對放樣點進(jìn)行精確測量（由于測量的目的是檢驗RTK的點放樣精度，所以依然使用RTK所用來校正的基準(zhǔn)點作為控制點進(jìn)行定向，這樣可以減少誤差的疊加，并將全站儀的測量誤差忽略不計，即將全站儀的測量結(jié)果看作真值，與點的設(shè)計坐標(biāo)值進(jìn)行比較）。點的設(shè)計坐標(biāo)值用X，Y表示，全站儀實際測量值用X`，Y`表示，詳細(xì)數(shù)據(jù)見表3.2。

表3.2 點放樣設(shè)計值與檢驗值比較

      以全站儀所測定的坐標(biāo)值為真值，那么2種方法所測得的坐標(biāo)的差值即可認(rèn)為是RTK測量的誤差。根據(jù)《工程測量規(guī)范》點位誤差<5cm,可得如下結(jié)論。

    1、RTK測量結(jié)果與全站儀測量結(jié)果互差均在厘米級，其中互差zui大為3.4cm ,zui小為0.4cm。

    2、若以全站儀測定的點位坐標(biāo)為準(zhǔn)，RTK放樣點點位誤差均在±5 c m以內(nèi)，RTK放樣點點位相對于全站儀測定點位誤差按公式m=±  計算，結(jié)果為2.3cm。

3、統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明:若以全站儀測量結(jié)果為準(zhǔn)，可以認(rèn)為RTK測量結(jié)果的點位精度達(dá)到厘米級，需要指出的是各點位之間*累計，克服了傳統(tǒng)測量技術(shù)的弊端，完*滿足點的測設(shè)精度要求。

4、但本次檢驗的結(jié)果是在全站儀測量誤差忽略不計的情況下進(jìn)行對比分析的，如果考慮到全站儀的誤差，放樣點有可能出現(xiàn)誤差大于5cm的情況，對于這樣的點誤差，誤差的原因可能是RTK系統(tǒng)自身的誤差，也可能是測量環(huán)境對RTK的影響產(chǎn)生的誤差，或許也是我們自身操作的不正確造成的，但zui有可能的原因就是放樣時存在測量環(huán)境影響中的“多路徑誤差”或“信號干擾誤差”。

5、對于上述誤差超限的點，我們可以根據(jù)誤差的原因，采取措施來消除或減小誤差，如：改變基準(zhǔn)站的位置，選擇地形開闊的地點，遠(yuǎn)離無線電發(fā)射源、雷達(dá)裝置、高壓電線等，或采用有削弱多路徑誤差的各種技術(shù)的天線等。對于誤差較大RTK又難以削弱其誤差的點我們可以采用其他的測設(shè)方法，如用經(jīng)緯儀和電子測距儀利用導(dǎo)線點對RTK放樣的點進(jìn)行測量，得出點的精確位置，再制作模板，標(biāo)出點的正確位置。

3.2 利用RTK進(jìn)行曲線放樣

公路、鐵路、渠道、輸電線以及其他管道工程都屬于線型工程，他們的中線通稱為線路。這些線路實際上是由空間的直線段和曲線段組合而成。在線路方向發(fā)生變化的地段，連接轉(zhuǎn)向處的曲線稱為平曲線。平曲線有圓曲線和緩和曲線兩種。圓曲線是有一定曲率半徑的圓弧。

3.2.1 一般曲線放樣方法

圓曲線放樣時，首先放樣曲線主要點，即ZY（直圓點）、QZ（曲中點）、YZ（圓直點）。α為交點JD上實地測出的偏角，圓曲線半徑由設(shè)計給出。因而可以根據(jù)圖3.1 幾何關(guān)系利用公式（3.1）、（3.2）、（3.3）、（3.4）計算出切線長，曲線長，外矢距及切曲差四項曲線要素：

圖3.1 曲線要素圖

                   T=tan R                                  (3.1)

                    L= αR                                 (3.2)

                    E=R(sec  -1)                              (3.3)

                    q=2T-L                                    (3.4)                                 

一般方法是根據(jù)曲線要素放樣出曲線主點，再用已放樣出的主點放樣出其他點，由于放樣時是依據(jù)已放樣的主點，這樣容易造成誤差的累積。

常規(guī)儀器主點測設(shè)時，將經(jīng)緯儀置于交點JD上，以線路方向定向，即自JD起沿兩切線方向分別量出切線長T，即可定出曲線起點ZY和終點YZ，然后在交點上后視點ZY(或YZ)，撥（180°-α）/2角，得分角線方向，沿此方向量出外矢距E，即得曲線中點QZ。在將儀器架設(shè)在ZY(或YZ)用極坐標(biāo)法或偏角法進(jìn)行曲線的詳細(xì)放樣。

3.2.2 曲線放樣工程實例

用RTK放樣曲線的準(zhǔn)備工作與RTK的點的放樣一樣，如果曲線各點的坐標(biāo)是已知數(shù)據(jù)，則可按放樣點的方法進(jìn)行曲線放樣。但是如果不知道曲線坐標(biāo)，也可以將曲線條件輸入手簿，由手簿解算主點和細(xì)部點的坐標(biāo)進(jìn)行放樣。南方RTK所提供的解算軟件是按一定的里程進(jìn)行解算坐標(biāo)的，待坐標(biāo)解算完畢后就可按點的放樣方法進(jìn)行放樣。曲線要素如表3.3，曲線如圖3.2。

表3.3 曲線要素表

圖3.2 曲線放樣圖

曲線主點及細(xì)部點坐標(biāo)由計算得到，如表3.4。

表3.4 曲線主點及細(xì)部點設(shè)計坐標(biāo)表

續(xù)表3.4 曲線主點及細(xì)部點設(shè)計坐標(biāo)表

3.2.3 曲線放樣精度分析

如前所述對該曲線進(jìn)行放樣，同樣為了檢驗放樣點的精度我們同樣用全站儀對放樣點進(jìn)行測量，并將測量結(jié)果近似看作放樣點的真值，曲線點的設(shè)計坐標(biāo)值和全站儀測量的近似真值及兩組坐標(biāo)的誤差如下表3.5。

表3.5 曲線設(shè)計值與檢驗值的比較表